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1. 基于注意力的毫米波-激光雷达融合目标检测
李朝, 兰海, 魏宪
计算机应用    2021, 41 (7): 2137-2144.   DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2020081334
摘要677)      PDF (1710KB)(561)    收藏
针对自动驾驶中使用激光雷达进行目标检测时漏检被遮挡目标、远距离目标和复杂天气场景下目标的问题,提出一种基于注意力机制的毫米波-激光雷达特征融合的目标检测方法。首先,将毫米波和激光雷达各自的扫描帧数据分别聚合到它们的标注帧上,并将毫米波和激光雷达的数据点进行空间对齐;其次,对两者进行聚合和空间对齐后的数据分别进行PointPillar点云柱快速编码,转换成伪图像;最后,通过中间卷积层提取两者的传感器特征,并利用注意力机制对两者的特征图进行融合,融合后的特征图通过单阶段检测器得到检测结果。实验结果显示,该融合算法在nuScenes数据集中的平均精度均值(mAP)高于PointPillar基础网络,而且注意力融合的检测方法的性能表现优于利用拼接融合、相乘融合、相加融合的检测方法。可视化结果显示所提方法是有效的,能提高网络对被遮挡目标、远处目标和雨雾天气下目标检测的鲁棒性。
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2. TiDB的多索引访问优化
兰海, 韩珂, 申砾, 崔秋, 彭煜玮
《计算机应用》唯一官方网站    2020, 40 (2): 410-415.   DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2019081908
摘要1374)   HTML7)    PDF (613KB)(474)    收藏

当查询条件涉及多个已建立索引的属性时,TiDB不能利用多个索引产生更优的执行计划。为了解决此问题,在研究现有数据库解决方案(如PostgreSQL和MySQL等)后,在TiDB中提出一种同时利用多个索引的新类型数据访问路径,称为MultiIndexPath。首先,设计算法生成一个查询可能的MultiIndexPath,并产生该路径的物理计划MultiIIndexPlan,然后计算物理计划的代价;其次,结合TiDB的架构与实现,提出MultiIndexPlan的通用执行框架;最后,当条件为合取范式时,提出Pipeline执行方案。整个工作基于TiDB 3.0实现并进行若干实验,结果表明:当条件为析取范式时,所提方案的性能比原TiDB至少有一个数量级提升;当条件为合取范式时,性能也优于原TiDB。

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